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Para melhor compreender a formação de Otacílio Costa é preciso conhecer a história do Município de Lages, cuja fundação data de 22.11.1766. Até dois séculos após a descoberta do Brasil, o Planalto Serrano permanecia praticamente desconhecido. Somente em dezembro de 1790 é que foi concluído um caminho ligando Lages a Desterro, atual Florianópolis, num trabalho de dois anos comandado por Antônio José da Costa, tataravô de Otacílio Vieira da Costa.
A divisão territorial de Lages, em junho de 1950, foi integrada por 11 distritos, entre eles, Otacílio Costa, cuja região inicialmente integrava o distrito de Índios e, depois, o distrito de Palmeira. Na década de 20 do século passado, a área atual da sede municipal era conhecida como ´Casa Branca´, pelo fato de que só existia ali uma casa e a bodega do Sr. Lauro Araújo, pintadas na cor branca. Mais tarde, a área passou a ser conhecida como ´Encruzilhada´ ou ´Encruzo de Curitibanos´. Em 13.08.1958, pela Lei Municipal nº 180, Otacílio Costa passou a ser distrito, desmembrando-se de Palmeira, e pela Lei Estadual nº 6.059, de 10.05.1982, conseguiu sua emancipação político-administrativa, desmembrando-se de Lages e abrangendo o então distrito de Palmeira, até a emancipação deste, em 18.07.1995.
Até as primeiras décadas do século passado, Lages pouco se desenvolveu, uma vez que sua atividade econômica preponderante era a criação de gado. Era a rota comercial conhecida como ´Caminho das Tropas´, ligando Viamão-RS a Sorocaba-SP. A partir de 1940, porém, a madeira da araucária cresceu em importância, primeiro com as exportações para a reconstrução da Europa, destruída durante a Segunda Guerra Mundial e, depois, para a construção de Brasília.
Otacílio Costa possui, hoje, a maior área reflorestada de pinus no Estado, mas nos últimos anos sua economia vem se diversificando, e desponta como novo celeiro de Santa Catarina, ocupando a 15ª posição entre os municípios com maior área de soja e ficando à frente de municípios como Chapecó e quase empatando com Lages. A área agrícola do município passou de 700ha em 2010 para os atuais 17.000ha, prevendo-se que atingirá 25.000ha até o ano de 2035. Além da soja, a última safra agrícola de Otacílio Costa teve a seguinte colheita: milho, 2.500ha; moranga, 800ha; silagem, 600ha; feijão, 440ha. Houve, ainda, boas colheitas de tomate, cebola, mirtilo, amora e framboesa
Otacílio Costa é, também, município referência no setor têxtil, na mão-de-obra industrial metal-mecânica, na produção de MDF e de papel/ celulose e na implementação de florestas. Segundo o Prefeito Fabiano Baldessasr, a excelente qualidade da terra em Otacílio Costa vem atraindo investidores de várias regiões, tanto que as lavouras de cebola e tomate são 100% de produtores vindos de fora, assim como 80% da produção de soja.